项目六：定时器一产生PWM控制舵机

瞧不起看不起

1、舵机事情道理
    掌握旌旗灯号由吸取机的通讲进进旌旗灯号调造芯片，得到曲流的偏偏置电压。它内乱部有一个基准电路，发生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准旌旗灯号，将得到的曲流偏偏置电压取电位器的电压比较，得到电压好输出。最初电压好的正背输出到机电驱动芯片决议机电的正反转。当机电转速必然时，经由过程级联加速此轮动员电位器扭转，使得电压好为0，机电避免动弹。 舵机的掌握：普通需求一个20ms阁下的时基脉冲，该脉冲的下电仄部分通常是0.5ms-2.5ms范畴内乱的角度掌握脉冲部分。本次实施的采取的舵机是180度伺服，掌握干系以下：

 2、舵电机路图

3、初级按时器发生PWM波
比拟一般按时器1初初化中需求多减两句：

1. //反复计数器的值
2. TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter=0;
3. //主输出使能
4. TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE);

复造代码

4、代码
main.c

1. #include "motor.h"
2. #include <stdio.h>
3. #include "delay.h"
4. #include "stm32f10x.h"
5. #include "followline.h"
6. #include "ultrasonic.h"
7. #include "steeringengine.h"
9. u8 UART3_data,UART1_data;
10. u8 UART3_rcv[20],UART3_rcv_count;
11. u8 UART1_rcv[50],UART1_rcv_count,Uart1_finish;
13. int main(void)
14. {
15. //      motor_pwm_TIME4_init(71,999);//机电PWM初初化
16.         delay_init();//提早初初化
17. //      motor_GPIO_init();//机电管足初初化、觅迹管足初初化。
18. //        uart_init1(9600);
19. //            hwbz_gpio_init();
20.               steer_gpio_init();
21.         steering_pwm_TIME1_init(7199,199);
22.         //int right_2=0,right_1=0 ,left_2=0,left_1=0;
23.        
24.         while(1)
25.         {
26.                        
28.        TIM_SetCompare4(TIM1,jd45);
29.        delay_ms(800);
30.                    TIM_SetCompare4(TIM1,jd90);
31.        delay_ms(800);
32.        TIM_SetCompare4(TIM1,jd180);
33.        delay_ms(800);
34.                
35.         }
36. }  

复造代码

steeringengine.c 

1. #include "steeringengine.h"
3. void  steer_gpio_init(void )
4. {
5.                 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
6.        
7.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
8. //        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
9.        
10.         GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
11.         GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
12.         GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
13.        
14.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
16. }
17. void steering_pwm_TIME1_init(int presc,int arr)
18. {
19.          //界说按时器的构造体
20.          TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
21.          //界说按时器PWM输出通讲的构造体
22.          TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
23.          //翻开TIME1的时钟
24.          RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);
25.          //设置TIME1构造体的参数
26.          TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1 ;
27.          TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
28.          TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = presc;
29.          TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period =arr;
30.        
31.         //反复计数器的值
32.    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter=0;
34.          TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseInitStruct);
35.        
36.          //设置TIME1通讲构造体的参数
37.          TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
38.          TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
39.          TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState =TIM_OutputState_Enable ;
40.          TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse =0;
41.          
42.           //TIME4通讲4初初化
43.    TIM_OC4Init(TIM1, &TIM_OCInitStruct);
44.          
45.          //使能TIME4通讲1的预存存放器
46.          TIM_OC4PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);
47.          // 主输出使能，当利用的是通用按时器时，那句没有需求
48.    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE);
49.          
50. //         TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE);
52.    //使能TIME4
53.          TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
54.   
55. }

复造代码

steeringengine.h

1. #ifndef __STEERINGENGINE_H__
2. #define __STEERINGENGINE_H__
4. #include "stm32f10x_gpio.h"
5. #include "stm32f10x_tim.h"
6. #include "stm32f10x_rcc.h"
8. #define jd0   5
9. #define jd45  10
10. #define jd90  15
11. #define jd135 20
12. #define jd180 25
15. void  steer_gpio_init(void );
16. void steering_pwm_TIME1_init(int presc,int arr);
18. #endif

复造代码

 

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