项目三：利用PWM波和GPIO控制电机

失恋算个屁

1、驱动芯片引见
TB6612 的的用法：
     TB6612 是单驱动，也便是能够驱动两个机电上面别离是掌握两个机电的 IO 心：STBY 心接单片机的 IO 心   ，浑整机电局部截至，置 1 /0经由过程 AIN1 AIN2，BIN1，BIN2 去掌握正反转。
2、实值表

3、电路图 

 

 4、PWM留意事项
（1）器件输出形态正在驱动/造动之间切换时，机电转速战 PWM 占空比之间能连结较好的线性干系，其运转掌握成果好过器件正在驱动/截至形态之间切换，以是表 1 中的 INl/IN2 普通没有接纳 L/L 掌握组开。
（2）fPWM 较下时，机电运转持续安稳、乐音小，但器件功耗会随频次降低而删年夜;fPWM 较低时，利于降低功耗，并能进步调速线性度，但太低的频次能够招致机电动弹连接性的降低。凡是 fPWM>1 kHz 时，器件可以不变的掌握机电。
5、空话未几道上代码！！
main.c

1. #include "motor.h"
2. #include "stdio.h"
3. #include "delay.h"
4. #include "stm32f10x.h"
5. u8 UART3_data,UART1_data;
6. u8 UART3_rcv[20],UART3_rcv_count;
7. u8 UART1_rcv[50],UART1_rcv_count,Uart1_finish;
8. int main(void)
9. {
10. //        int left_speed=5,right_speed=5;
11.         int speed=5;
12.        
13.         delay_init();
14.         GPIO_init();
15.         TIME4_init(7199,10);
16.         car_go(speed);
17.         delay_s(2);
18.         car_left(0,2);
19.         delay_s(1);
20.         car_go(speed);
21.         delay_s(2);
22.         car_stop();
23.        
24. }

复造代码

motor.c

1. #include "motor.h"
3. //机电GPIO管足初初化函数
4. /**********************************************************************************/
5. void GPIO_init(void)
6. {
7.         //界说管足的构造体
8.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
9.         //翻开所要利用的时钟
10.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
11.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
12.         //将管足PB4特别功用闭失落
13.         GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);
14.         //设置PB4\5\8\9管足的参数，用于驱动机电
15.         GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
16.         GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;
17.         GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
18.         //初初化PB4\5\8\9的管足
19.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
20.         //设置PB6\7管足的参数，用于发生PWM波
21.         GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
22.         GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
23.         GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
24.         //初初化PB6\7的管足
25.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
26.         //管足局部先置整
27.         GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);
28.   GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9);
29.         GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_4);
30.   GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);
31.        
32. }
33. /***************************************************************************************************************/
35. //TIME4的初初化函数
36. /********************************************************************************************/
37. void TIME4_init(int presc,int arr)
38. {
39.          //界说按时器的构造体
40.          TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
41.          //界说按时器PWM输出通讲的构造体
42.          TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
43.          //翻开TIME4的时钟
44.          RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
45.          //设置TIME4构造体的参数
46.          TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1 ;
47.          TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
48.          TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = presc;
49.          TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period =arr;          
50.          TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseInitStruct);
51.          //设置TIME4通讲构造体的参数
52.          TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
53.          TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
54.          TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState =TIM_OutputState_Enable ;
55.          TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse =0;
56.           //TIME4通讲1初初化
57.    TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStruct);
58.          //使能TIME4通讲1的预存存放器
59.          TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
60.    //TIME4通讲2初初化
61.    TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStruct);
62.          //使能TIME4通讲2的预存存放器
63.    TIM_OC2PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
64.    //使能TIME4
65.          TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
66. }
67. /*******************************************************************************************************/
69. //小车行进函数
70. /********************************************************************************************************/
71. void car_go(int speed)
72. {  
73.         motor_left_speed(speed);
74.   motor_right_speed(speed);
75.         GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_9);
76.   GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);
77.         GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_4);
78.   GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);
79. }
80. /****************************************************************************************************************/
83. //小车左转函数
84. /****************************************************************************************************************/
86. void car_left(int motor_left_speed,int motor_right_speed )
87. {  
88.   motor_left_speed(motor_left_speed);
89.   motor_right_speed(motor_right_speed);
90.         GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9);
91.   GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);
92.         GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_4);
93.   GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);
94. }
95. /****************************************************************************************************************/
97. //小车左转函数
98. /****************************************************************************************************************/
99. void car_right(int motor_left_speed,int motor_right_speed )
100. {  
101.         motor_left_speed(motor_left_speed);
102.   motor_right_speed(motor_right_speed);
103.         GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);
104.   GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_9);
105.         GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_4);
106.   GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);
107. }
108. /****************************************************************************************************************/
110. //小车截至函数
111. /****************************************************************************************************************/
112. void car_stop(void)
113. {  
114.        
115.         GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9);
116.   GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);
117.         GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_4);
118.   GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);
119. }
120. /****************************************************************************************************************/
122. //小车撤退退却函数
123. /****************************************************************************************************************/
124. void car_back(int speed)
125. {  
126.         motor_left_speed(speed);
127.   motor_right_speed(speed);
128.         GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8);
129.   GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9);
130.         GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_5);
131.   GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_4);
132. }
133. /****************************************************************************************************************/
135. //提早一秒函数
136. /****************************************************************************************************************/
137. void delay_s(int s)
138. {
139.         for(;s>0;s--)
140.         {
141.         delay_ms(1000);
142.         }
143. }
144. /****************************************************************************************************************/

复造代码

motor.h

1. #ifndef __MOTOR_H__
2. #define __MOTOR_H__
4. //需求挪用的库
5. #include "stm32f10x_rcc.h"
6. #include "stm32f10x_gpio.h"
7. #include "stm32f10x_tim.h"
8. #include "delay.h"
10. //宏界说
11. #define PERIOD 10  //周期为10ms，频次为1Khz
12. #define motor_left_speed(left_speed)   {TIM_SetCompare1(TIM4, left_speed);}  //将设置PWMA的占空比的函数宏界说
13. #define motor_right_speed(right_speed)  {TIM_SetCompare2(TIM4, right_speed);}//将设置PWMB的占空比的函数宏界说
15. //自界说的函数
16. void GPIO_init(void);
17. void TIME4_init(int presc,int arr);
18. void car_go(int speed);
19. void car_left(int motor_left_speed,int motor_right_speed );
20. void car_right(int motor_left_speed,int motor_right_speed );
21. void car_stop(void);
22. void car_back(int speed);
23. void delay_s(int s);
25. #endif

复造代码

最初！！！我把代码正文具体面，期望当前看的懂！

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