项目五：基于stm32f103的寻迹小车

喋血枭雄

序言：传感器事情道理：

代码部分： 
 
main.c

1. #include "motor.h"
2. #include <stdio.h>
3. #include "delay.h"
4. #include "stm32f10x.h"
5. #include "followline.h"
6. #include "ultrasonic.h"
8. u8 UART3_data,UART1_data;
9. u8 UART3_rcv[20],UART3_rcv_count;
10. u8 UART1_rcv[50],UART1_rcv_count,Uart1_finish;
12. int main(void)
13. {
14.             motor_pwm_TIME4_init(71,999);//机电PWM初初化
15.             delay_init();//提早初初化
16.             motor_GPIO_init();//机电管足初初化、觅迹管足初初化。
18.         //int right_2=0,right_1=0 ,left_2=0,left_1=0;
19.        
20.         while(1)
21.         {
22.                 Car_fllow();
23.    
24.         }
25. }  

复造代码

motor.c

1. #include "motor.h"
3. //机电GPIO管足初初化函数
4. /**********************************************************************************/
5. void motor_GPIO_init(void)
6. {
7.        
8.         //界说管足的构造体
9.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
10.         GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStruct_C,GPIO_InitStruct_B;
11.        
12.         //翻开所要利用的时钟
13.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);
14.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
15.        
16.         //将管足PB4特别功用闭失落
17.         GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_NoJTRST,ENABLE);
18.        
19.         //设置PB4\5\8\9管足的参数，用于驱动机电。
20.         GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
21.         GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;
22.         GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
23.         //设置PC13\14\15管足的参数,白别传感器。
24.         GPIO_InitStruct_C.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;
25.         GPIO_InitStruct_C.GPIO_Pin=GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15|GPIO_Pin_13;
26.         设置PB12管足的参数,白别传感器。
27.         GPIO_InitStruct_B.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;
28.         GPIO_InitStruct_B.GPIO_Pin=GPIO_Pin_12;
29.        
30.         //初初化PB4\5\8\9的管足
31.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
32.         GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct_C);
33.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct_B);
34.         //设置PB6\7管足的参数，用于发生PWM波
35.         GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
36.         GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
37.         GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
38.         //初初化PB6\7的管足
39.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
40.         //管足局部先置整
41.         GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);
42.   GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9);
43.         GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_4);
44.   GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);
45.        
46. }
47. /***************************************************************************************************************/
49. //TIME4的初初化函数
50. /********************************************************************************************/
51. void motor_pwm_TIME4_init(int presc,int arr)
52. {
53.          //界说按时器的构造体
54.          TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
55.          //界说按时器PWM输出通讲的构造体
56.          TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
57.          //翻开TIME4的时钟
58.          RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
59.          //设置TIME4构造体的参数
60.          TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1 ;
61.          TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
62.          TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = presc;
63.          TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period =arr;          
64.          TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseInitStruct);
65.          //设置TIME4通讲构造体的参数
66.          TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
67.          TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
68.          TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState =TIM_OutputState_Enable ;
69.          TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse =0;
70.           //TIME4通讲1初初化
71.    TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStruct);
72.          //使能TIME4通讲1的预存存放器
73.          TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
74.    //TIME4通讲2初初化
75.    TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStruct);
76.          //使能TIME4通讲2的预存存放器
77.    TIM_OC2PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
78.    //使能TIME4
79.          TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
80. }
81. /*******************************************************************************************************/
83. void Car_gostright(int speed)//曲止函数
84.         {
85.                 speed_left(speed);
86.                 speed_right(speed);
87.                 GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_9);
88.    GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);
89.          GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_4);
90.    GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);
91.         }
93. void Car_back(int speed)//撤退退却
94. {
95.                 speed_left(speed);
96.                 speed_right(speed);
97.                 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);//右边机电
98.                 GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9);
99.                 GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_4);//右侧机电
100.                 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);
105. }
106. void Car_left(int speed_left,int speed_right)//小车左转
107. {
108.        
109.         speed_left(speed_left);
110.         speed_right(speed_right);
111.         GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_9);
112.   GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);
113.         GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_4);
114.   GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);
116. }
119. void Car_right(int speed_left1,int speed_right1)//小车左转
120. {
121.         speed_left(speed_left1);
122.         speed_right(speed_right1);
123.         GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_9);
124.   GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);
125.         GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_4);
126.   GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);
127. }       
129. void Car_stop(void)
130. {
131.         GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);//右边机电
132.         GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9);
133.         GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_4);//右侧机电
134.         GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);
135. }
137. void Cra_left_revolve(int speed_left2,int speed_right2)//小车左曲角转直
138. {
139.         speed_left(speed_left2);
140.         speed_right(speed_right2);
141.         GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);//右侧机电行进 8=0,9=1
142.         GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9);
143.         GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_4);//右边机电撤退退却4=0,5=1
144.         GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);
145. }       
147. void Cra_right_revolve(int speed_left3,int speed_right3)//小车左曲角转直
148. {
149.         speed_left(speed_left3);
150.         speed_right(speed_right3);
151.         GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);//右侧机电行进 8=0,9=1
152.         GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9);
153.         GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_4);//右边机电撤退退却4=0,5=1
154.         GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);
155. }       
158. //提早一秒函数
159. /****************************************************************************************************************/
160. void delay_s(int s)
161. {
162.         for(;s>0;s--)
163.         {
164.         delay_ms(1000);
165.         }
166. }
167. /****************************************************************************************************************/

复造代码

motor.h

1. #ifndef __MOTOR_H__
2. #define __MOTOR_H__
4. //需求挪用的库
5. #include "stm32f10x_rcc.h"
6. #include "stm32f10x_gpio.h"
7. #include "stm32f10x_tim.h"
8. #include "delay.h"
10. //宏界说
11. #define PERIOD 10  //周期为10ms，频次为1Khz
13. #define speed_left(speed)  {TIM_SetCompare2(TIM4, speed);}
14. #define speed_right(speed)  {TIM_SetCompare1(TIM4, speed);}
16. //自界说的函数
17. void motor_GPIO_init(void);
18. void motor_pwm_TIME4_init(int presc,int arr);
19. void Car_stop(void);
20. void Car_gostright(int speed);//小车曲走
21. void Car_back(int speed);//小车撤退退却
22. void Car_left(int speed_left,int speed_right);//小车左转
23. void Car_right(int speed_left1,int speed_right1);//小车左转
24. void Cra_left_revolve(int speed_left2,int speed_right2);//小车本天左转
25. void Cra_right_revolve(int speed_left2,int speed_right2);//小车本天左转
26. void Car_fllow(void);
27. void delay_s(int s);
29. #endif

复造代码

follow.c

1. #include "followline.h"
2. #include "motor.h"
3. void Car_fllow(void)
4. {
5.         while(1)
6.         {
7.         int L1=1,L2=1,R1=1,R2=1;
8.         L1=GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_13);
9.         L2=GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_14);
10.         R1=GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_15);
11.         R2=GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_12);
12.         if(L1==1&&L2==0&&R1==0&&R2==1)//曲止
13.         {
14.                 Car_gostright(250);
15.                 delay_ms(80);
16.         }
17.         else if((L1==1&&R1==1 )||(R1==1))//左转
18.         {
19.                
20.                 Car_left(0,250);
21.                 delay_ms(80);
22.         }
23.         else if((L1==1&&L2==1&&R1==0&&R2==1)||(L1==1))//左转
24.         {
25.                 Car_right(250,0);
26.                 delay_ms(80);
27.         }
28.         else if((L1==0&&L2==0&&R1==0&&R2==1)||(L2==0&&R2==1))//左曲角转直
29.         {
30.                 Cra_left_revolve(250,250);
31.                 delay_ms(80);
32.         }
33.         else if((L1==1&&L2==0&&R1==0&&R2==0)||(R2==0&&L2==1))//左曲角转直
34.         {
35.                 Cra_right_revolve(250,250);
36.                 delay_ms(80);
37.         }
38.         else if(L1==1&&L2==1&&R1==1&&R2==1)//左曲角转直
39.         {
40.           Cra_right_revolve(250,250);
41.                 delay_ms(80);
42.         }
43.         else
44.         {
45.                 Car_gostright(250);
46.           delay_ms(80);
47.         }
48.        
49. }
50. }

复造代码

 follow.h

1. #ifndef __FOLLOWLINE_H__
2. #define __FOLLOWLINE_H__
4. #include "stm32f10x_gpio.h"
6. //读与四个传感器的值
7. #define right_2  GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_12)
8. #define right_1  GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_15)
9. #define left_2   GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_14)
10. #define left_1   GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_13)
12. void followline_gpio_init(void);
13. void Car_fllow(void);
14. //void followline_function(int conut1,int count2);
16. #endif

复造代码

写正在最初！！！普通逻辑出标题问题，次要调试参数，没有要不断修正法式逻辑， 调调传感器活络度啊，或则改改速率啊。

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